よくある質問など
パームソナー：原理 性能 使い方、電池、各部の説明
パームチップ：原理 性能 使い方
トップページへ 2010.05.17
原理（パームソナー）
Q パームソナーの名前の由来は？
A パーム（英語で、手のひら、隠す）に収まるソナー（次に説明）です。歩く先を自分で探すための電子式歩行補助具です。指で持たずに手のひらに付けるので、手をふさがない意味と、目立たない意味をこめました。
Q ソナーとは？
A 英語の頭文字で sonar (sound navigation and ranging) で、音によるナビゲーション（経路案内）と、目標までの距離を知る仕組みです。超音波を断続的に出して、そのエコー反響音を聞いています。コウモリは、ソナーの原理で、衝突しないナビゲーションや、獲物を捕まえます。
Q 仕組みは？
A 構造は、下の「各部の説明」にあります。データは、製品マニュアル内の仕様書にあります。
Q 超音波とは？
A 人に聞こえないほど高い周波数の音です。高い音を使う理由は、高い周波数ほど波長が短いので、小さな物まで分かり、方向が良く分かり、短い時間で分かり、さらに、遠くまで届かないので余計な残響音が邪魔しないからです。
Q 物は耳で分かるのでは？
A 不安な方が大多数だと思います。自信のある方でも、ある程度は可能ですが、耳には限界があります（次に説明）。確認する道具（電子式歩行補助具）があると安心です。
Q 耳の限界とは？
A 大きい物しか分からないこと（長い波長の音）、他の大きな音で消されること（マスキング効果）、年齢とともに難しくなること（老化）、などです。小さな障害物を避けられず、騒音の多い駅や雑踏など、そして将来が心配です。
Q 路面や、落ち込み穴は判るか？
A 路面の確認には向きませんから、使わないでください。その目的には、白杖が必要です。パームチップをつけた白杖は、常に路面に当ててられるので、落ち込みを見つけるのが楽です。
Q なぜホーム転落も防げるのか？
A 転落の原因に、音の方向感覚を誤って歩くこと、向いのホームに着いた電車を勘違いすることなどがあり、それらを対策できるからです。
Q 片手を自由にしたい。手がふさがる。
A パームソナーは指で持たないので、手をふさがないことをご理解ください。丈夫ですから、とっさの場合は、そのまま手をついてかまいません。傘も一緒に握れるように、傘グリップを作っています。荷物は肩か背中で運ぶのが防犯にも大切です。
Q 胸や頭に付けて使えないか？
A 胸や頭などの高い位置では、放置自転車などの低い物を見つけるのは困難です。手以外では、振動を感じにくいし、振り向けにくいです。歩く向きは骨盤の向きなので、つけるとしても、胸や頭では不向きです。手につければ、自由に向けられます。頭には平衡感覚の器官があるので、まっすぐ歩くためには、なるべく頭を振り回さないほうがいいでしょう。
Q 音で知らせないか？
A 音は耳障りですし、周囲の音に邪魔されたり、周囲の音を聞くのを邪魔する問題があります。
Q 白杖につけて使えるか？
A 一緒にしない理由は、両方の振動が重なると区別できにくいこと、場合によって白杖の傾きを変えたいこと、職場などで白杖なしで使いたいこと、などです。
Q ビームが白杖に当たるが。
A 白杖は腰骨あたりで構えてください。中央に構えるのは問題があります。下の「使い方（パームチップ）」に説明しています。
Q 障害物探知器ではないのか？
A 障害物だけでなく、大切な人や物も探します。物よりも、通り抜けられる空間を探すのが主です。探すのは本人なので、装置が探してくれるような誤解を与える探知器と呼ぶのは不適切です。
Q 正面の障害物が分かる衝突警報だけでいいのでは？
A 立ち止まるだけの警報では、慣れるにしたがって、不満になってくると思います。通れる方向が分かるほうが役立つのが、分かってくるようです。
上へ
性能（パームソナー）
Q ビームの形は正確なのか？
A 超音波ビームの形は正確ですが、中央ほど感度が高いので、物の大きさや反射の度合いによって、感知する範囲は、それより狭く、先細りで、ぼんやりとします。
Q ビームをもっと狭くできないか？
A 前にある穴をもっと大きくすれば、ビームをもっと狭くできますが、小型の特徴が失われていきます。パームソナーは、すでに、全長の３分の１が穴の部分です。
Q もっと遠くが分からないか？
A ４メートルが実用の限界だと思います。音のスピードは遅いからです。もっと遠くを分かるようにすると、振り向けが速くできなくなり、応答が遅くなり、振動のスピードも遅くなりますから、広い場所でも速く歩けないので、実用的ではなくなります。
Q ビーム長さを増やせないか？減らせないか？自分で変更できないか？
A 複雑にすると、使えない方がでます。万人に最適化するのは、いろいろな意味で、難しいことです。あるものを使いこなすように、お願いします。
Q どんな物が感知できるのか？
A 自転車は、曲がったパイプが多いので、どこかを感知しやすいようです。しまって編んだセーターなら感知できます。しまった雪は感知できます。遠くは、大きい物しか感知しません。ただし、飛んでいるチョウチョや、大きな雨粒にも反応するので、何に反応しているのか、予想しながら、再確認をしてください。
Q 鋭い角は感知できるのか？
A 一般的に、超音波は鋭い角は感知しにくいですが、看板などの角は、安全のために丸められています。パームソナーは、距離によりますが、直径２ミリの丸い棒が感知できるくらい、感度を高くしてます。
Q 超音波ビームの長さを変えると、振動も変わるのか？
A 同じ距離では同じ振動です。振動は、距離だけで決まります。物の大きさや、反射の強さは関係しません。小さい障害物などで、反射が弱いと、断続的に感知します。近くほど、細かい距離が分かるようにしています。
Q 振動スピードの変化を大きくできないか？
A 遠くの振動スピードを遅くすると、速く歩けなくなります。近くの振動スピードを速くすると、しびれてきます。
Q 振動を大きくできないか？
A むやみに大きくすると、しびれますし、電池も減りやすくなります。強く握ると感じにくいので、軽く持ってください。指で押さえれば、振動をはっきり感じられます。
Q 振動モータを使えないか？
A 問題は、余分なブルブル振動が重なること、応答が遅いこと、振動の大きさが決められないこと、大きな電池が必要なこと、数年の交換が必要なこと、などです。振動モータは、安いし、単純な警報には向いていますが、それ以上の用途には向いていません。
Q スイッチを大きくできないか？
A わざと小さくしています。あやまって押す可能性が高くなるからです。
Q スイッチの入れ方が面倒だ。すばやいスライドスイッチなどにできないか？
A 誤操作を防ぐためです。一般的に、スイッチを設定したつもりでも、機器が認識したとは限りません。機器が認識しているのを振動で確認してから、設定できますから、確実になります。安全にかかわる大切な道具ですから、面倒でも、着実な手順を踏むことが大切です。慣れます。
Q スイッチの設定を記憶できないか？
A 誤操作を防ぐのが一番です。思い込みで使うと、思っていない設定になっている可能性も考えられます。例えば、一時的に別設定にしていたのを忘れたなどです。万一を考えると、避けたい可能性です。
Q スイッチの設定を音声で知らせないか？
A 外国の方や盲ろうの方も平等に考えています。
Q 固定バンドは必要なのか？
A 保護などの役割もありますので、使うようにお勧めします。
Q 充電式にしないのか？
A 充電式は向いていません。充電式は、外出中に切れると厄介です。充電式にする機器は、電流が大きく、電流の消費が多く、電池の値段が高い場合ですが、パームソナーは、いずれにも当てはまりません。
Q 製品の危険はないのか？
A 大きな危険は考えにくいことです。使うエネルギーが小さいからです。電池の扱いには、注意してください。
Q 電波や超音波などは悪さしないか？
A 近づければ、ＡＭラジオに雑音が入ることがあります。超音波は、他に迷惑になる程は、強くありませんし、犬に向けても気にならないようです。強い磁石で、磁気情報を消す恐れがありますので、昔の磁気テープやカードなどに近付けないで下さい。方位磁石（コンパス）は２０センチ以上は離してください。
Q 低温に弱いのか？
A 手の体温で暖める設計なので、寒くても使えます。冬の北海道でも使われています。悪い例は、冷たいから指先で持つこと、手袋をした手で持つことです。穴あき手袋を使ってください。
Q 安い製品もあるが？
A 安くする３大特徴は、ビームが狭くないこと、振動モータを使うこと、防滴型でないことです。ビームが狭くないと、障害物で止まれても、歩ける方向は分かりません。振動モータでは、止まれる単純な警報はできても、それ以上の用途には難しいです。防滴型でない製品は、とても安くできますが、水がかかって壊れると、とても高い買い物になります。
Q もっと改良できるのではないか？
A 特長を最大限にしているので、犠牲になる性能がでます。例えば、小さいスイッチです。それらの裏に、深くて複雑な相互関係があります。まだまだ多くの疑問、ご意見ご提案をいただきますが、別な問題が起こる場合が多いので、ご理解ください。
Q もっといい方法があるのではないか？
A 思いつかれるようなアイデアは、まず、先人が試していると考えてください。別ページの「世界の歩行と補助具：電子式歩行補助具」で紹介しています。自動車の業界では、さらに高度で広範な研究がされていて、それを活用したのがパームソナーです。
上へ
使い方（パームソナー）
Q 何をしてくれる？
A 見えない棒をめざしてます。超音波ビームが物に当たると本体が振動します。単純です。白杖と同様に、役に立つかどうかは、使い方しだいです。
Q 白杖と同時に使うのは無理だ。
A 一緒に使いますが、同時に集中してなくてもかまいません。状況に応じて、周囲または足元に気をつけながら、歩を進めていけば、慣れます。そのためにも、使いやすい白杖が重要なので、パームチップを開発しました。
Q 「危ない」「怖くて歩けない」
A 誤った認識と期待をしていると考えられます。今まで知る方法がなかった周囲が分かるのに、危なくなるとしたら、それは使い方の問題です。
よくある誤解を正すと；物を探してくれる道具ではなく、人が探すのに使う道具です。それ自身は探知器ではなく、単なる検知器か感知器です。誰かに導いてもらえる誘導装置ではなく、むしろ対極にある、自分で決める自律（自ら律する）の道具です。「これがあると一人歩きできる」というものではなく、「一人歩きしたい人に役立つ」道具です。「説明書が無くても使える」とか、「慣れないでも使える」などと思い込むと危険です。使い方は白杖と同様なので、じっと持っているだけでは使えません。路面を確かめるものではなく、白くもないので、電子白杖と呼ぶのは誤解を誘います。白杖の代わりにはなりません。
Q 障害物を探してくれる探知器はできないか？
A 実用的とは考えられません。探すには、方向を変えていくために、超音波の向きを振り向けていくモーターか、たくさんの超音波の素子を切り替えていく装置や、それを人に伝える装置などが必要ですが、人に装着するには、おおげさです。
Q 誘導してくれる装置はできないか？
A 誘導には何段階かあって、外の道順だけなら（建物の中は別として）、自動車や携帯のナビくらいの技術ですから、作ろうと思えば可能です。障害物を避けたり、状況に応じた誘導になると、限定的にしか実現できない自動操縦の自動車くらいの技術ですから、実現は難しいと考えます。
もし実現できたとしても、どこへ、どのように誘導されたいかを伝えるのは本人ですし、装着する手間や、維持管理、コスト、さらに、自由さなどを考えると、使いたいと思うかは疑問です。
Q 故障したら、危険な判断をしないか？
A 故障しても、異常に気づいて、使用を中断できると考えます。使い方が、「ビームを振り向けて、方向による物の有る無いを確認しながらの使い方」なので、白杖と同様だからです。
Q 白杖を先に覚えるべきか？
A パームソナーを先に覚えて練習したほうが、白杖を覚えるのが楽だとも考えられます。使い方は似ています。
Q 「一人歩き」とは「単独歩行」のことか？
A 誘導ブロックなどによらず、一人で自由に歩いていける意味をこめて、別な呼び方をしました。
Q 使い方は、昔のモーワットセンサと同じか？
A 同じですが、昔のトレーニング方法には注意が必要です。
上へ
電池（CR2032）
Q どんな電池？
A リチウムを使ったリチウム電池のうち、コインの形をしたコイン電池で、代表的な寸法です。名前CR2032（しーあーるにーまるさんにー）のとおり、直径２０ミリ、厚さ３.２ミリです。１円玉を２枚重ねたくらいの大きさで、１円玉が３枚分の３グラムの軽さです。乾電池２個分の３Ｖの電圧です。安全のため、大きな電流は出ません。他の電池にくらべて、軽さや小ささのわりに、容量が大きいので、長く使えます。世界中で手に入り、よく使われます。
Q 値段は？
A 百円ショップでも売っています。１００円で２個入りもあって、調べた範囲では、性能に問題はありませんでした。同じ物を、コンビニや電器量販店などでは２５０円くらいしますが、電池そのものは安いのに、ブランドや数量やパッケージとか運送費などの流通経費の割合が、値段の差になります。
Q 環境への影響は？
A 環境に優しいです。リチウムは、ナトリウム（食塩の成分）に似た元素ですし、有害な重金属を使っていません。リチウム電池は、乾電池と一緒に、自治体の通常のゴミとして回収できます。
Q ボタン電池ではないのか？
A コイン電池です。形は似ていますが、リチウム電池以外は、重金属を使っていることがあるので、自治体のゴミとして回収できずに、ボタン電池と呼んで、電器店の回収箱に集めます。
Q リチウムイオン電池と同じか？
A 違います。リチウムイオン電池は充電式ですが、リチウム電池は充電できません。両者は別物ですし、電圧も違いますから、使えませんし、間違えると危険です。
上へ
各部の説明（パームソナー）
前面の１つの穴から超音波が出て、物に反射して、別の穴で受けます。往復で超音波のビーム（束）が決まります。超音波は短い時間だけ出して、その後しばらくは静かにして、返ってくる超音波を待っています。耳を近づけると、チチチ、という音で聞こえます。超音波ビームは、四角い穴の長い方向に狭く、短い方向に広くなります。勘違いしないように、実物で確認してください。
穴は耳のような構造になっています。奥には、鼓膜のような超音波素子があります。穴の深さは２５ミリです。超音波素子の周りを防水スポンジでシールしています。穴にゴミがつくと、超音波の形が変わります。綿棒などで強く押したりすると、防水スポンジが壊れます。防水シールを痛めるので、洗剤やベンジンやアルコールなどは使わないでください。
スイッチボタンは小さく低くして、まちがって動作しないようにしています。強く押さないでください。水が入らないように、表面は薄いフィルムで覆われています。フィルムを切るので、鋭い角を押しつけないでください。スイッチボタンの後側は薬指で、前側は中指で押すように配置しています。
情報がパネルに書かれています。[PS231-7] 前から、Palmsonar、PS231-7、4m 0.5m 0.3m
OFF、4/o、1m 1.2m 1.4m 2.0m、1/+、CE、Made in Japan、palmsonar.com、battery CR2032、手書き数字です。それぞれの意味は、製品の名前、製品の型式、前側のビーム長さ３種類と終了、ボタン前側、後側のビーム長さ４種類、ボタン後ろ側、CEマーク、日本製、ホームページ、CR2032電池、製造番号、です。ホームページの最初にある
to Nippon Site のリンクから、日本語ページへ入れます。
回路室はパネルの下です。２つのマイコンがあり、１つが超音波用で、もう１つが振動用です。回路の電圧は一定にしてますから、電池の最後まで安定です。振動に余韻が残る感じになったら、電池が弱くなっています。超音波への電圧はインバータで１２Vに上げています。弱い電池で動く各種の技術を開発しましたが、それでも寒さ対策は必要です。
部品は軽くて、クッションで支えているので、衝撃に強いです。パネルはボディと防水接着されています。接着剤を痛めるので、本体を拭く時、洗剤やベンジンやアルコールなどは、使わないでください。
振動を起こすのは、磁石と電磁石でできたバイブレータです。振動の固有周波数は約２００ヘルツで、１つ１つの振動は短いので、歯切れ良く、分かりやすいです。距離に応じて、振動の間隔でスピードを変えています。途中を歯抜けにしてリズムを変えています。磁石は非常に強力なので、変形を避けるため、磁石や鉄板などに付けて放置しないでください。
電池室は、小さな通気孔で、内部の回路室とつながっています。水滴がかかっても平気な、防滴型ですが、通気孔から水が入る恐れがあります。電池室までなら、海水でなければ、大きな問題はありません。万一、水に落としたら、すぐに引き上げ、電池を取り出し、強く振って水を切り、放置して乾燥してください。回路室にまで水が入ったようなら、直らないか、修理しても再び調子が悪くなります。
電池は、逆に入らない構造になっていますので、安心してください。電池室の端子を汚すので、汚れた電池は使わないでください。微少ですが、待機電流が流れるので、長く使わないなら電池を取り出してください。
ゴム製ストラップが、電池室の横にある穴に、前から差し込まれて、結ばれています。ストラップがゴム製なのは、手を下にしても、ひもが垂れ下がって超音波をじゃましないためです。結び目は、引き戸の落ち止めにもなっていますので、外さないでください。不要なら、根元の近くから切ってください。
固定バンドは、ゴムバンドとマジックテープから成っています。最初に正しい持ち方を教えます。力を入れずに持てます。窓からスイッチを押せます。衝撃からの保護と、寒さ対策と、磁力漏れ低減などの、役割もあります。汚れたら、外して洗濯してください。
引き戸は強いので折れませんが、曲がるので、突起だけに力をかけてください。電池室の引き戸や、ゴム製ストラップや、固定バンドは、修理できませんし、保証の範囲外です。なくしたり損傷したら、販売店で購入して、ご自分で交換してください。
主な変更点(PS231-7からPS231-8へ)
● 振動変化４３段階を７段階に（0〜0.4m、〜0.7m、〜1m、〜1.4m、〜2m、〜3m、〜4m；使いやすく、分かりやすく）。
● 0.5mから4mまで変化した振動スピードと同じ変化を、1mから4mで変化することで変化度合い大（分かりやすく）。
● 最短5cmまで振動変化していたのを、40cm以下を同じ振動にして、近くを高感度（使いやすく）。
● 近くのビーム長（0.3m、0.5m、）を長く（0.4m、0.7m、；使いやすく）。
● 振動を、近くを弱く、遠くを強く；（しびれにくく、電池を長く）。
● 待機電流を少なく（電池を長く）。
● 新マイコン、新部品（電池を長く）。
● スイッチの起動を早く（0.29秒を0.07秒に；使いやすく）。
● スイッチのタイミングを速く（0.75秒を0.6秒に；使いやすく）。
● スイッチを押す力を少し弱く（250gを160gに；使いやすく）。
● スイッチのフィルムを柔らかく（使いやすく、ただし、傷つけに注意）。
上へ
原理（パームチップ）
Q パームチップの名前の由来は？
A パームソナーの姉妹品として考えた白杖用のチップです。
Q 引っかかり？
A 前に歩きながらだと、問題なのは、前へ、突っかかることです。
Q チップとは石突きか？
A 「突く」という誤解を防ぐため、現代の意味のチップ（杖先）に合わせました。古来の白杖は突いていたので、石突きでしたが、現代の白杖は軽く当てる方法に進化しています。「世界の歩行と補助具：用途別の白杖」で説明しています。
Q 仕組みは？
A 頭の部分の中心と、クッションの中心を合わせています。あたかも回るように、頭が揺れて、弾力で元に戻るので、断続的な転がりをしていきます。
Q 柔らかいクッションで、路面の様子が分かるのか？
A よく分かります。クッションは、衝撃を和らげますが、路面の変化は伝わります。自動車などのタイヤと同じ考えです。路面の粗さや硬さなども、滑り方や、音で分かります。水たまりも分かるようです。
Q クッションで音は吸収されないか？
A むしろ、路面の様子だけの音が明瞭に出ます。シャフトの影響を受けないからです。たたいても、滑らせても、聞きやすい軽やかな音が出ます。
Q グニャグニャして、頼りない。
A 白杖を突いているからだと思います。現代の白杖は、前方に４５度くらい傾けて路面に当てますので、パームチップは、しっかりしていますし、むしろ、白杖のシャフトのほうが曲がります。
Q 白杖が滑るのは不安だが？
A 突く癖があるからだと思います。当てるだけの白杖では、滑るほうが理想です。パームチップも、水平に押せば滑りますが、下に押していれば滑りません。
Q 突っかかるほうが安全では？
A つまづくほどの段差（１センチくらい以上）では、パームチップでも突っかかって止まります。
Q もっと細くならないか？
A 太いから頭が揺れる特徴がでますし、太いから溝に落ちないのです。
Q 上がり階段をなでる時に、引っかかりやすいが？
A 突っかかりにくくすると、引っかかりやすくなるのは避けられません。
Q 太いチップ（マシュマロ、ティアドロップなど）と同じでは？
A 違います。太いと、溝にはまりにくくなりますが、動かない固定型のチップは、突っかかり易いことに変わりありません。
Q ローラーチップも同じでは？
A 違います。ローラーは横へは転がりますが、前に動かすと突っかかるので、もっとも大切な、足を踏み出す前方の確認が苦手です。ローラーを左右に大きく転がすので、広い道をゆっくり歩くアメリカではいいですが、狭い道や混んだ場所には向かないと考えられます。
Q 白杖の長さは？
A 今までどおりです。脇の下に収まる長さにしておけば、使わない時に、脇で押さえておけます。
Q 初めてなので、シンボルケーンのような細い白杖を使いたいが？
A 太いほうが使いやすいです。どうしてもというなら、シャフトは細くてもいいですが、手に接するグリップと、路面に接するチップは大事です。
Q 古いチップを外す時、左回り（時計と反対向き）にネジるのは、なぜか？
A ネジ溝で止めているチップ（アドバンテージ社の標準チップ）があるからです。
上へ
性能（パームチップ）
Q 寿命は？
A 使い方による差が大きいので、断定は難しいですが、納得できる寿命はある、と考えてください。２年弱は使えた例があります。
Q 超ポリマーは硬いのか？
A 超とは、分子が超巨大だからです。ナイフでは切れても、ヤスリでは削れにくい、毛玉のような特殊なプラスチックですから、摩擦と磨耗が少なくなります。弾力はありませんが、丈夫で、割れません。
Q クッションは壊れないか？
A クッションは、強くて、水を吸わず、耐久性が高い発泡ゴム（クロロプレンゴム）でできています。初期の引張り強度は２５kg以上あります。接着剤は強力で、水にも平気です。
Q 抜け落ちないか？
A 受け口は、弾力あるナイロン製ですから、シャフトを締め付けます。穴の内側には、抜け止めの段差がありますから、粘着テープにも食い込みます。
Q シャフトが入りにくい時、ドライヤーは役立つか？
A 受け口のナイロンは、吸湿すると柔らかく弾力的になるので、むしろ、お湯で暖めてください。熱湯は必要ありません。
Q ちょうどの幅の溝だと、はまり込んでしまうが？
A はまり込んだと思ったら、無理せずに、じかに手で抜いてください。
上へ
使い方（パームチップ）
Q 使い方は特別なのか？
A むしろ、従来より単純です。突っかかりを防ぐ手間が少ないので、白杖の本来の使い方になると思います。
Q 白杖の役割とは何か？
A シンボルになることと、踏み足を確保すること（つまり、つまずく障害物がないことと、踏む場所があること）、が白杖の本質的な役割だと考えます。次に重要なのは、道のラインをたどることだと考えます。
Q 衝突の防御は？
A 白杖に、防御を期待しすぎないほうがいいと思います。細いし、下にあるからです。上に気をとられると、前に突出したり、杖先を上げるなどして、踏み足の確保が疎かになる恐れがあります。防御には、反対の腕やパームソナーなどの活用をお勧めします。
Q 音を出すために、たたいているが？
A 杖先を空中に上げると、路面の確認が疎かになり、自転車などの車輪に巻き込まれる恐れもあります。道が向かうラインを知るには、滑らせることが大切です。たたくのは、荒れた道や、広い場所での反響定位などには有効だと考えます。
Q 体の中央で構えるのでは？
A 中央で構えると、体から離さないと腹を打つので、構えが自由にできず、混んだ狭い場所などで使いにくいはずです。中央から、左右の２方向に気を配るので、集中の負担が増えているはずです。
移動の技術では、左右どちらかを基準にするのが一般的です。自動車などの運転席が左右どちらかにあるように、片方を基準として、反対の１方向だけを気にすればいいので、集中が楽になります。
Q 腰骨を基準に構えるのはなぜか？
A 歩く方向は腰骨で決まります。腹を打つ心配がないので、自由に白杖を動かせます。これは、どの白杖でも同じです。
Q 腰骨はヒップか？
A 腰骨は骨盤の一部なので、歩いても、安定しています。いわゆるヒップは脚の部分なので、歩きに合わせて動いてしまいます。
上へ
トップページへ http://www.palmsonar.com/jp